西门子1500与kuka工业机器人进行p酱釉古玩液化气罐表面家电电机血压计

西门子1500与kuka工业机器人进行profinet通讯

前段时间项目接触到需用西门子1515fcpu与库卡进行profinet通讯，库卡的安全配置走的是profisafe，并不是走的控制柜底部的x11插头，下面我将该项目的配置步骤分享给大家：

一、 硬件：

1. 西门子1515fcpu；

2. 库卡krc4系统控制柜；

二、 软件：

rkvisual4.0；

2.博图v14sp1;

三、步骤：

1压力计.连接好机器人电缆并正常开机后，会发现示教器上方会显示一条横向提示框，如下界面黄框标示部分：

这时你需注意下机器人控制柜下侧是否有标号为x11的插座，若无的话，说明该机器人的外部安全配置需通过络来配置。

2.机器人侧的组态：

打开workvisual4.0并下载kuka备份,有时候若你不知道使用该软件的哪种版本的话，你可以从机器人控制柜拷出来，一般机器人发货时会把能用到的软件都备份在机器弹簧实验机主要用于弹各种弹簧拉力、压力、位移、刚度等强度实验和分析的工具人的控制柜内，这是你可以用u盘拷出来，具体方法不在这多说，今天主要讲软件配置问题；

（1）.打开workvisual，点击搜索，出现下图所示:

（2）.可用的单元项若显示未找到单元时，需对机器人和自己用的电脑ip进行设置，使两者都处于同一段，设置好后再次点击搜索，就会出现下图所示：

点击 + ，出现子选项》》选中增压泵绿色箭头标记一栏》》点击打开；

（3）右键下载完成的通过机械转筒项目》》再点击 设为激活的控制系统 ；

（4）.右键点击profinet》》再点击 设置 ，出现下图，黄色标记部分需特别注意，plc组态时会用到，当两边都设置一致时通讯才会进行：

（3）. 双击下图中的设置》》选中 参数 》》设置 安全识别号；

综上，机器人侧设置完毕，将修改后的配置传到可控制柜” Marbach表示即可。

3． plc侧的组态：

（1） gsd文件的导入：点击选项》》管理通用站描述文件》》选机用锯片择与机器人侧相同版本的gsd文件，进行安装；

（2） 点击 设备与络 》》将添加的gsd文件拖入设备与络框内；

（3）双击kuka标识》》修改属性；

（4） 编程：根据自身的要求设置输出，当在safe功能块进行编程时，注意添加去钝化程序，当报警触发时，解除报警高尔配件需要激活去钝化程序，这样用到的安全（safety）io点才会刷新。

kuka自带的安全io包括的信号名称与对应地址可在workvisual中查询，查询方法：

当通讯正常配置并导入后，示教器会出现下列报警，可以通过报警信息和上图片中的io信号名称、地址作对应，进行激活；通常需要配置的信号为：002 input nhe-外部紧急停止 （急停按钮）

002 input操作人员防护装置（安全门、光栅）

005 input安全停止1

006 input安全停止2

010 input安全运行停止

4.过程中遇到的问题及解决方法：

当把workvisual的备份重新传入控制柜时，workvisual出现报警信息，见下图：原因是机器人控制柜已安装一些功能软件，而电脑的workvisual并没有添加这些功能，这是需要从控制内用u盘将那些功能软件安装包拷出来，并安装在workvisual上，安装方法：在不打开任何程序的情况下点击工具》》备选软件包管理》》安装》》选取拷贝的文件，之后再重新下载，解决问题。